垂直多关节机器人用的双柱支撑RV摆线减速机特点：
1、中空机构：能够在减速机内部穿插电缆等，实现了装置节省空间的设计；
2、主轴承内置机构：可靠性提高，总成本降低；安装有径向止推滚珠轴承，因此能够支持外部负荷；因为高刚性、弯矩承载力大，所以可以应用于旋转轴；可以减少所需的构成零部件的个数；安装方便；
3、级减速机构：振动小；WRV齿轮的公转速度减慢，振动减小；能够减小电机直结部（输入齿轮）、惯性变小；
4、双柱支撑机构：扭转刚性大、振动小、耐冲击性强（额定转矩的500%）、曲柄轴可以由双柱支撑的构造；
5、滚转接触机构：启动功率优异、磨耗小、寿命长；齿隙小（1arc.min）; 使用滚动轴承；
6、销齿轮机构：齿隙小（1arc.min）、耐冲击性强（额定转矩的500%）；WRV齿轮和销的同时咬合数多。
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